Ordonné en 1985 pour l’archidiocèse de Paris, Mgr Antoine Hérouard fut vicaire à la Paroisse Saint-Jacques du Haut-Pas et aumônier des lycées du quartier latin à Paris (1986-2003) ; puis professeur de théologie morale au séminaire de Paris, puis au Studium de l’École cathédrale de Paris (1993-2005). Entre 1993 et 1995, Mgr Antoine Hérouard devint vicaire à la Paroisse Saint-Paul Saint-Louis à Paris et aumônier des collèges et lycées du quartier du Marais à Paris. En 1995, il devint curé de la Paroisse Notre-Dame de la Gare à Paris, fonction qu’il occupa jusqu’en 2000. De 1998 à 2004, il fut aumônier diocésain des jeunes professionnels du Mouvement Chrétien des Cadres (M.C.C). Mgr Antoine Hérouard fut doyen du doyenné Italie-La Gare à Paris (1998-2000) puis vicaire épiscopal pour la Solidarité et aumônier diocésain du Secours catholique. Entre 2005 et 2007, il devint Secrétaire général adjoint de la Conférence des évêques de France avant d’en devenir le Secrétaire général de 2007 à 2013. En 2013, Mgr Antoine Hérouard fut nommé vicaire épiscopal, chargé des hôpitaux catholiques de Paris et Directeur du Département « Sociétés humaines et responsabilités éducatives » du Pôle de recherche du Collège des Bernardins à Paris.
Depuis 2014, Mgr Antoine Hérouard était recteur du Séminaire pontifical français de Rome.
L’ordination épiscopale de Mgr Antoine Hérouard aura lieu le dimanche 30 avril à 15h30 en la cathédrale Notre-Dame de la Treille à Lille.